Dans le cadre de ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés aux relations étroites qu'entretiennent processus moteurs et sensoriels pour déterminer les régions de l'espace où une action directe est possible. Dans ce but, nous nous sommes centrés sur la perception de l' "atteignabilité" d'un objet, c'est-à-dire sur les processus cérébraux qui vont permettre de décider si cet objet pourrait être atteignable ou pas par un mouvement du bras. Pour cela, nous faisons l'hypothèse que ces jugements requièrent la prise en compte de connaissances motrices et corporelles fonctionnelles en plus des informations visuelles extraites de l'environnement. Plus particulièrement, nous proposons qu'ils reposent sur une prédiction des conséquences des actes moteurs potentiels suggérés par cet objet et donc de leur faisabilité à un instant donné. Les études réalisées au cours de cette thèse ont ainsi permis d'écarter l'hypothèse de l'influence de l'effort associé à des actions sur la perception de l'espace atteignable. En revanche, le rôle critique de la prédiction des conséquences sensorimotrices des actions a été mis en évidence, grâce à la démonstration d'une relation forte entre d'une part les correspondances entre la distance visuelle et l'amplitude des mouvements, et d'autre part la distance à laquelle la limite d'atteignabilité est perçue. Les processus d'anticipation sensorimotrice ont également été mis en évidence lors de jugements de perception spatiale en présence de cibles dynamiques, rendant compte du caractère spatio-temporel des mécanismes impliqués. Enfin, une dernière étude a montré l'influence des représentations corporelles et de leur plasticité dans la perception de l'espace péripersonnel, mettant ainsi en lumière l'implication du corps en action dans les jugements perceptifs