La notion d’autonomie irrigue depuis plus d’une vingtaine d’années le dispositif RMI et aujourd’hui RSA. Son émergence dans un dispositif de politique publique est concomitante avec le développement d’un changement de société et de la place de l’individu dans celle-ci. La recherche conduite, à partir des travaux du CRÉDOC, montre que la logique émancipatrice de la notion d’autonomie, dans la mesure où elle devient une injonction, apparaît paradoxale puisque l’accès à cette autonomie se transforme en exigence, en contrainte. Par ailleurs, le caractère polysémique de cette notion, ses définitions et représentations variables se traduisent par des objectifs et des pratiques fluctuants. Cependant, progressivement, le degré d’autonomie est devenu un indicateur dans un processus de catégorisation des individus et un marqueur dans le développement d’une logique d’action symbolisée par la contractualisation autour d’un projet de réinsertion professionnelle. Cet article s’attache à rendre compte de cette complexité et de la manière dont les professionnels de l’action sociale se confrontent à ces contradictions, à ces enjeux, et tentent d’y faire face.